1950'lerin başlarında Avrupalı ve Kuzey Amerikalı parlamenterler Atlantik İttifakının karşılaştığı sorunların incelenebileceği bir asamble kurulması için kampanya başlatmışlardır. Bu çabaların neticesinde NATO Ülkelerinin Parlamento Üyeleri Konferansı kurulmuş ve teşkilat 1966 yılında Kuzey Atlantik Asamblesi adını almıştır.

Kuzey Atlantik Asamblesi üyelikleri. Kuzey Atlantik İttifakının 16 üye ülkesinin görev yapan parlamenterlerinden seçilerek oluşturulmaktadır. 184 üye ve aynı sayıda yedek üye milli parlamentolar tarafından, kendi usüllerine göre saptanır. Her ülkenin kaç üye ile temsil edileceği nüfusuna göre tayin edilir. İlkbahar ve sonbahar olmak üzere yılda iki kez toplanırlar.

Asamblenin komiteleri şunlardır: Ekonomik Komite, Eğitim, Kültür İşleri ve Enformasyon Komitesi, Askeri Komite, Siyasi Komite ve Bilim ve Teknik Komitesi. Bu beş komite, kendi faaliyet alanlarında ortaya çıkan ve İttifakın ortaklarını ilgilendiren belli başlı tüm güncel konuları inceler.

13-18 Kasım 1986 tarihleri arasında İstanbul'da 32. Genel Kurulu yapılmıştır.